POVIJEST ROBOTIKERobotika je znanost koja se bavi projektiranjem, konstruiranjem i upravljanjem robotima.Čovjek je u tijeku svoje povijesti nastojao izraditi strojeve koji bi mu dostatnoj mjeri nalikovali. U starogrčkim je mitovima je postojalo vjerovanje da bogu vatre Hefesu pomažu dva živuća kipa od zlata.Ne postoji jedinstvena definicija robota. Za robote nalik čovjeku moglo bi se reći da su ti strojevi koji potpuno ili djelomično zamjenjuju čovjeka u mnogim poslovima.Leonardo da Vinci je oko 1500. godine izradio mehanički automat u obliku lava koji se pokrenuo, rastvorio prsni koš i pokazao francuski grb. Industrijski robot je uređaj koji može manipulirati dijelovima, alatima, pomagalima te prilagodljivim promjenama programa obavljati različite proizvodne zadaće. Industrijski roboti poznatiji su pod nazivom "robotska ruka". Razvoj robota i robotike usko je povezan s razvojem računala i matematike, te mehanike elektrotehnike i elektronike...Industrijska revolucija potaknuta izumom parnog stroja dovela je do poboljšanja rada strojeva, a potom i do pojave automatskog upravljanja strojevima.
|
Roboti prve generacije
|
Roboti druge generacije
|
Roboti trecće generacije
|
Početci robotikeSam termin robot skovao je 1921. češki dramatičar Karel Čapek, prema češkoj riječi robotnik koja se može prevesti kao rob, radnik i sl. Njegova drama 'R.U.R.' lansirala je uznemirujuću ideju o robotima kao umjetnim humanoidnim robovima koji se bune protiv svojih stvoritelja i poražavaju ih. Prvi eksperimentalni primjerci robota napravljeni su na američkim svučilištima četrdesetih godina prošlog stoljeća. Komercijalnu proizvodnju robota započeli su Amerikanci George Devol i Joseph Engelberger početkom 1960-ih.
|
Mehanička osnovaU mnogim industrijskim robotima ćemo pronaći dijelove koji nalikuju građi čovjekova tijela (kostura). Isto tako veze između pojedinih dijelova koji čine mehanizam robota, nalikuju "vezama" u ljudskom tijelu.
Čovjekova ruka se sastoji od više dijelova povezanih zglobovima. Npr. nadlaktica i podlaktica su povezane ramenom i laktom.Slično je i kod robota - dva međusobno povezana dijela koja kod robota omogućuju gibanje nazivaju se kinematičkim parom. Kinematički lanac je niz međusobno povezanih kinematičkih parova.Zglobovi robota (isto kao i čovjeka) omogućuju okretanje u različitim pravcima.Broj slobodnih, mogućih nezavisnih okretanja kod robota naziva se stupanj slobode.Translacija je takvo gibanje kada se dva dijela robota međusobno povezana gibaju tako da jedan ulazi u drugi.Rotacija je takvo gibanje ako se oko zajedničkog zgloba dijelovi okreću. |